Robô por matemática

Como funciona

Modo Visual: iluminação por HDRI, oclusão de ambiente, bloom, profundidade de campo e qualidade que se ajusta ao seu aparelho. Modo Leve: sem pós-processamento, para celular, notebook fraco e para estudar a técnica.

1. 01

   Máquina de estados

   Passear, curioso, pegar, levar, empilhar, susto e dormir. Cada estado define para onde o robô anda, para onde olha e onde a garra deve chegar.

2. 02

   Cinemática inversa

   O braço tem dois segmentos. A lei dos cossenos dá o ângulo do cotovelo para alcançar o alvo; das duas soluções, fica a que mantém o cotovelo à frente do corpo.

   cos C = (l1² + l2² − d²) / (2·l1·l2)
3. 03

   Molas

   Cabeça, braço, garra e suspensão seguem o alvo por molas criticamente amortecidas, resolvidas de forma exata a cada quadro: chegam rápido e nunca passam do ponto.

   x(t) = alvo + (x0 + (v0 + k·x0)·t)·e^(−k·t)
4. 04

   Sem keyframes

   Nenhuma animação pronta: as esteiras correm pela distância percorrida, a poeira sai na proporção da velocidade, os cabos são curvas Catmull-Rom refeitas a cada quadro entre corpo e cabeça, e os olhos piscam em intervalos sorteados.

5. 05

   Desgaste no shader

   A pintura clareia e lasca só nas arestas: o shader mede, no espaço do objeto, quando o ponto está perto de duas faces ao mesmo tempo e quebra a borda com ruído. Os LEDs de status mostram o estado da máquina.